Doctor en Derecho. Doctor en Filosofía y Letras. Geografía e Historia. Premio Extraordinario de Doctorado. Catedrático de Historia del Derecho y de las Instituciones de la Universidades de Salamanca (1983-1984), Alcalá de Henares (1984-1986), Complutense de Madrid (1988-1997) y Rey Juan Carlos (1998-2015). Decano de la Facultad de Derecho y Humanidades; Rector de la Universidad Rey Juan Carlos. Profesor de la Universidad París XII, St. Maur, (1989-2005); visiting scholar de la Universidad de Harvard (1994). 
Director del Centro de Documentación y Estudios Emile Noël, de la Universidad Rey Juan Carlos. Director del Centro de Excelencia Jean Monnet en Espacio de Libertad, Seguridad y Justicia; Catedrático Jean Monnet en Historia de la Unión Europea. 
Historiador del Derecho y de la Administración especializado en las épocas Medieval y Moderna. Sus obras más relevantes son: Historia del Derecho Español: Las Fuentes del Derecho (1997). Historiador de la Abogacía Española, es autor de la Memoria de la Abogacía Española (4 vol. 2014). Entre sus obras sobre la Unión Europea se significan: Jean Monnet, Ciudadano de Europa (2008), Los Consejos Europeos (1997 y 2023), La Unión Política Europea (1999), La Unión Económica y Monetaria (1999). 
Entre sus premios y honores destaca el Premio Antonio Maura de investigación (1996), Cronista Honorario de la Región de Cantabria (1986), Medalla de Honor del Consejo de la Abogacía Española (2008), Medalla de Oro de la Universidad Rey Juan Carlos (2005).